Ulysse est parti pendant 20 ans. 10 ans de guerre de Troie et 10 ans pour revenir à Ithaque.
Pendant toutes ces années, sa femme Pénélope et son fils Télémaque, l'ont attendu courageusement. Mais 20 ans d'absences, ça laisse des traces et tout a changé quand Ulysse parvient enfin à rentrer chez lui. Il lui faudra user de toute sa ruse légendaire pour retrouver sa place dans le cœur des siens et à la tête de son royaume.